Materiais Robo Robô Demolidor

Montando Chassi do Demolidor

Autor: Alisson Ricardo da Silva Souza

É agora! Nessa sequencia de 4 tutoriais você irá acompanhar as etapas de montagem de nosso primeiro robô, o Demolidor.

Como primeira etapa vamos lhe mostrar o passo a passo da montagem do crucial de todo robô, o chassi. Quais materiais foram usados, discursão de custo e benefícios entre outros. Então de inicio vamos apresentar a ideia que nossa equipe de desenvolvedores criou para tornar esse robô digno do nome Demolidor.

A combinação de força, agilidade e peso são essenciais para um bom projeto e ao longo desse tutorial você irá ver como conseguimos atingir esses objetivos. O Demolidor conta, também, com uma rampa de elevação, que é o seu diferencial e trunfo. Já que as batalhas estão cada vez mais equilibradas, a estratégia de tirar a tração e apoio do robô adversário com a rampa seria uma vitória.

Figura 1 – Ideia para Chassi Demolidor.

Figura 1 – Ideia para Chassi Demolidor.

Acima você tem uma noção de como imaginamos o Demolidor para as batalhas.

Então vamos lá…

Materiais Utilizados

Logo de inicio devemos escolher o material da base do robô, pois é nela que fixaremos todos os componentes restantes como, motores, Arduino, sensores e carcaça. Então, por receber todos esses outros componentes ela deve ser bem rígida e ao mesmo tempo fácil de manipular (cortar e perfurar).

Para isso poderíamos utilizar as seguintes opções.

Material Vantagens Desvantagens Média Custo (R$)
Tabua de Madeira Alta Resistencia ao impacto Alto Peso 14,90
Fácil de perfurar e cortar
Alta resistência à pressão de parafusos
Tabua de Plástico Resistencia ao impacto 17,91
Fácil de perfurar e cortar
Resistência à pressão de parafusos
Baixo Peso
Tabua de Acrílico Resistência ao impacto Baixa resistência à pressão de parafusos 15,00
Fácil de perfurar e cortar
Baixo Peso

Escolhemos a tabua de plástico que apesar de ser mais cara que a de madeira é bem mais leve, então vamos ver os outros materiais e ferramentas que iremos precisar para montar nosso chassi.

Figura 2 – Materiais Utilizados.

Figura 2 – Materiais Utilizados.

Para nosso projeto cortamos a tabua com as seguintes dimensões 20 de comprimento e 17 de largura.

Figura 3 – Dimensões da Base.

Figura 3 – Dimensões da Base.

Como você pode ver na figura acima já marcamos o meio da base, pois ela vai servir de referencia para onde iremos por os motores e rodas.

E, também, já fizemos um pequeno chanfro para a entrada das rodas, pois se as rodas ficarem para fora da placa irá ultrapassar o limite de 20cm exigido no torneio. Então vamos encaixar os motores de maneira que as rodas não ultrapassem os 17cm da placa.

Figura 4 – Chanfro para Rodas.

Figura 4 – Chanfro para Rodas.

Nosso próximo passo é fixar os Motores Pittman na placa. Para isso vamos ter que usar as abraçadeiras e perfurar a placa para parafusa-las.

Figura 5 – Marcando posição dos parafusos.

Figura 5 – Marcando posição dos parafusos.

Logo em seguida já podemos parafusar os motores.

Figura 6 – parafusando os Motores.

Figura 6 – parafusando os Motores.

Um problema que encontramos ao parafusar os motores foi que a placa de plástico sofria uma distorção pela pressão exercida pelos parafusos, ou seja, a placa ficava curva. Para minimizar esse efeito utilizamos outra placa em conjunto pra aumentar a espessura e funcionou muito bem. Veja como ficou.

Figura 7 – Motores Fixados.

Figura 7 – Motores Fixados.

Veja na figura 6 que a segunda placa é bem menor, pois se cortássemos com as mesmas dimensões teríamos que fazer também os cortes para as rodas, então minimizando o trabalho só teve que refazer os furos para os parafusos.

Outra observação importante é que utilizamos abraçadeiras de plástico, também para fixar melhor os motores e questão de estética, pois somente as de metal já davam uma grande estabilidade. Nosso robô visto de cima esta ficando dessa maneira.

Figura 8 – Robô visto de cima.

Figura 8 – Robô visto de cima.

Pronto, depois de fixados os motores principais já podem por as “rodas bobas”, ou rodízios para que ele fique estável ao começar a andar.

Figura 9 – Rodízios.

Figura 9 – Rodízios.

Uma complicação de projeto é que como as rodas principais não estão devidamente alinhadas, por conta do tamanho dos motores, os rodízios também não estarão alinhados em uma reta. Para resolver isso, basta fazer um calculo da distancia do centro de uma roda para outra, e dar a mesma distancia para o centro dos rodízios.

Figura 10 – Calculo da Posição do Rodízio.

Figura 10 – Calculo da Posição do Rodízio.

Onde as distancias D1, D2, D3, D4 tem que ser as mais próximas possíveis.

Outra complicação é que se botarmos o rodizio paralelo à base, os dois parafusos não fixaram corretamente, pois estarão muito perto da extremidade da placa. Então para resolver isso vamos fixar o rodizio em base triangular, para utilizar 3 parafusos. Ficando dessa maneira.

Figura 11 – Fixação dos Rodízios.

Figura 11 – Fixação dos Rodízios.

Utilizamos um calço nos rodízios, pois estava muito baixo o alinhamento com as rodas centrais. Veja que mesmo não utilizando o terceiro parafuso os rodízios estão bem fixados.

Figura 12 – Chassi Completo.

Figura 12 – Chassi Completo.

Olhando por cima já temos nossa base feita, pronto para receber os circuitos, os sensores e a rampa que virão nas próximas etapas deste tutorial.

Bibliografias
Fotos de autoria própria.

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