Aula Eletrônica Programação Robô Demolidor

Ligando Servo Motor com Arduino

Autor: Alisson Ricardo da Silva Souza

Nesse tutorial aprenderemos a ligar um servo motor com o Arduino, controlando sua velocidade de rotação. Este tutorial é importante, já que para nossos robôs se movimentarem podemos utilizar os servos motores. Então vamos aproveitar aprender e praticar.

Para isso utilizaremos os seguintes componentes e ferramentas:

  • Arduino

Figura 1 – Arduino UNO

Placa de prototipação utilizada nos nossos projetos eletrônicos desse curso.

  • Protoboard

Figura 2 – Protoboard

Nessa placa faremos a montagem de nossos exemplos de circuitos elétricos durante o curso.

  • Jumper
Figura 3 - Jumper

Figura 3 – Jumper

São os conectores que utilizaremos para ligar os componentes elétricos que vamos utilizar.

  • Servo Motor

Figura 4 – Servo Motor

É um motor que tem como principal característica a capacidade de movimentar os seu braço até uma posição e mantê-lo, mesmo quando sofre uma força em outra direção.

Agora que já listamos os materiais que utilizaremos, vamos fazer um desenho de como deve ficar nosso circuito elétrico e partir pra prática.

Figura 5 - Desenho do Circuito

Figura 5 – Desenho do Circuito

Como podemos ver, o circuito é muito simples já que podemos ligar diretamente o servo motor no Arduino.

Então todos os servos motores poderão ser ligados dessa maneira?

Não! Nesse nosso exemplo podemos fazer isso, já que o servo motor q estamos utilizando é de baixa potência, ou seja, a corrente necessária para sua operação é baixa, então o Arduino da conta do recado. Mas e se utilizarmos um servo motor maior, como o SM-S430R temos que fazer um circuito dedicado, para fornecer a corrente e tensão adequados para o seu bom funcionamento. Então, antes de fazer os testes com seu motor leia o seu datasheet.

Agora que já vimos o que fazer, vamos montar nosso circuito.

Utilizando os jumper conecte o servo no Arduino.

Figura 6 - Circuito em Funcionamento

Figura 6 – Circuito em Funcionamento

Agora, para terminar nosso projeto, devemos programar o Arduino e fazer os testes.

Abra a IDE do Arduino e clique em Arquivo → Exemplos → Servo → Sweep que é o arquivo exemplo de utilizar o Servo Motor.

Figura 7 - IDE Arduino

Figura 7 – IDE Arduino

Vamos entender o código apresentado.

  1. Todo o código, ou conjunto de palavras escrito entre os símbolos /*   */ é visto pelo compilador do Arduino como “Comentário de Código”, ou seja, não é levado em consideração na geração do código binário .hex. Então, a parte inicial apresentada é um comentário feito pelo autor do código, explicando-o.
  2. Após isso o autor declara a biblioteca #include <servo.h>, que contem as configurações básicas para utilizar o servo, declara também a variável que servirá como ponteiro para o servo (servo motor1) e por ultimo, uma variável tipo inteiro para controlar a rotação do servo (int pos = 0), iniciada em valor 0 (zero).

#include <servo.h>

servo motor1;

int pos = 0;

  1. Na função void setup(), o autor declara todas as condições iniciais do código.

// a função de configuração é executada uma vez quando você pressionar reset ou quando liga o Arduino.

void setup() {

// atribui o pino 9 do Arduino para controlar o servo.

motor1.attach(9);

}

  1. Agora declaramos a função void loop(), onde estarão presentes os comandos para controlar a rotação do servo, girando ele até velocidade máxima e decrescendo até a mínima.

// a função loop é executada indefinidamente.

void loop() {

for(pos = 0; pos <= 180; pos + = 1) {

// atribui valores de 0 à 180 na variável, aumentando sua velocidade

   motor1.write(pos);             // faz o servo mover de acordo com a variável

   delay(15);                      // o servo aguarda 15ms para aumentar a velocidade

}

for(pos = 180; pos >= 1; pos – =1) {

// atribui valores de 180 à 0 na variável, diminuindo sua velocidade

   motor1.write(pos);            // faz o servo mover de acordo com a variável

   delay(15);                       // o servo aguarda 15ms para diminuir a velocidade

}

}

Com esse código faremos o motor girar em um sentido, aumentando sua velocidade e quando a velocidade máxima for atingida ele diminui ate parar.

Bibliografias

Fotos – Própria Autoria.

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