Programação Robô Demolidor

Diagrama de estados do robô Demolidor

Autor: Yuri Chaves Freimann

O robô Demolidor é um robô feito pelos alunos do projeto para ensinar os alunos do ensino medio. O diagrama de estados do robô Demolidor é um diagrama que mostra os estados que ele tem que seguir e esta logo abaixo:

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Este diagrama ajuda a fazer o programa para colocar no robô Demolidor. O primeiro circulo que é chamado de inicio começa a sequencia de estados que o robô irá seguir. Essa sequencia começa com o segundo circulo que é chamado de estado inicio A, nesse estado o robô irá girar 45º para a esquerda, sendo assim a velociadade do motor da direita que é chamada de velMotorD é 200(constante) e a velociadade do motor da esquerda que é chamada de velMotorE é 0 tudo isso por um tempo que é chamado de tempo corrente igual a 5ms e que é zerado logo em seguida passando para um outro estado que é chamado estado igual estado inicio B.

No estado inicio B, o robô seguirá para frente, sendo assim a velociadade do motor da direita que é chamada de velMotorD é 200(constante) e a velociadade do motor da esquerda que é chamada de velMotorE é 200(constante) tudo isso por um tempo que é chamado de tempo corrente igual a 34ms e que é zerado logo em seguida passando para um outro estado que é chamado estado igual estado inicio C.

No estado inicio C, o robô irá girar 135º para a direita, sendo assim a velociadade do motor da direita que é chamada de velMotorD é 0 e a velociadade do motor da esquerda que é chamada de velMotorE é 200(constante) tudo isso por um tempo que é chamado de tempo corrente igual a 15ms e que é zerado logo em seguida passando para um outro estado que é chamado estado igual estado procura A.

No estado procura A, o robô seguirá para frente, sendo assim a velociadade do motor da direita que é chamada de velMotorD é 200(constante) e a velociadade do motor da esquerda que é chamada de velMotorE é 200(constante) tudo isso por um tempo que é chamado de tempo corrente igual a 34ms e que é zerado logo em seguida passando para um outro estado que é chamado estado igual estado procura B.

No estado procura B, o robô irá girar 180º para a direita, sendo assim a velociadade do motor da direita que é chamada de velMotorD é 0 e a velociadade do motor da esquerda que é chamada de velMotorE é 200(constante) tudo isso por um tempo que é chamado de tempo corrente igual a 20ms e que é zerado logo em seguida passando para um outro estado que é chamado estado igual estado procura A. Ficando nesses dois estados até que o robô encontre o adversario e passe para o estado de ataque ou encontre a linha branca e passe para o estado de escape. Em todos os outros estados isso também é valido.

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